立柱式机械臂

  立柱式机械臂与气动平衡吊和软索式助力机械手一样都具有全行程"漂浮”功能，区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手,而必须选用立柱式机械臂。比如在工件 远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，必须选用立柱式机械臂，还有在厂房高度有限情况下,可以选用立柱式机械臂。
  立柱式机械臂配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环， 同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统,在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。配合各种非标夹具,硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。
特点介绍
a)可实现不同重量物料的重力平衡状态,适用于物料的精确移载操作。
b)空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。
c)全程平衡、运动顺滑等特点。使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
d)刚性手臂可使机械手带工件越过障碍;水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
e)系统可始终保持机械手头部的水平， 发挥高作业性。
f)关节刹车装置，具有多个回转关节,以实现广域范围内的物料取置;配备有刹车装置，操作者可在操作过程中 中断机械手的运动。

  立柱式机械臂系统优点:此类机械手具有刚性手臂和全程中立平衡等诸多优点,因此被广泛应用于需要越过障碍、要求精确定位、翻转、取置状态受限。现场环境复杂、或需要承受扭力等场合。
  立柱式机械臂安装形式:
1.地面固定2.顶部固定3.配合轨道空中移动4.带轮子地面移动
工作范围: 工作半径3.5米、 提升高度2米、 提升重量500kg。

  立柱式机械臂的基本要求是能快速、准确的拾、放和搬运物体，这就要求它们具有精度高、反应快、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位等特性。
  立柱式机械臂设计立柱式助力机械手的原则是，充分考虑作业对象的作业技术要求，拟定较为合理的工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件。明确工件的结构形状和材料你特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。
  立柱式机械臂设计的主要技术指标为:
1.设计的机械手为三自由度;
2.机械手的水平旋转由步进电机驱动实现，可实现的转角为土180°;
3.机械手的水平移动自由度由气缸实现，垂直升降自由度由气缸实现，其手爪的开合由气缸实现;
4.该机械手的主要搬运物体为近视圆柱状，物体为垂直放置，重量约为1kg;

5.系统的控制器件选用单片机控制。